プログラムは小さい部品にすべし Studuinoによるロボット作りの例

娘が小学生の頃、ロボゼミというロボット作りに通っていました。
環境はStuduinoというArduino系のマイコン＋Scratchによるノーコードプログラミングです。

最終課題の競技用のロボットを作っていた際、助言を求められて伝えた思い出から。
言語は何であれプログラムは小さい部品化すべし。

ルール　（ライントレース＋障害物をどけるロボットを作る）

赤外線フォトリフレクタセンサーを使用して黒い線をライントレースする
赤外線フォトリフレクタセンサーをもう一つ使用してライン上の障害物を検知
白ブロックは左へどけたら10点、黒ブロックは右へどけたら10点
ただし最後の白ブロックだけは右へどける
白ブロックを左にどける際、中央のエリアに入れたら100点

最後の白ブロックを掴み損ねており、それをどう判断するかですが
右にどけているのでこれはこれで結果オーライ。結果的にパーフェクト達成です。

娘に助言を求められたとき、プログラムは長い1本のプログラムでした。
ライントレースを〇秒実行し、掴んで左に離す、といった具合。
そこでプログラムを部品化することを助言しました。

最終的には競技の直前に完成させたようです。小学生らしさが残るコーディングがほほえましいので、それはそれでそのまま紹介します。

娘が小学五年当時に作ったそのままで紹介します。

アームのサーボモーター（D9,D10）の初期値90度にセットする
カウンタko（個）の初期値0にセットする
フォトリフレクタ（A4）の値が黒を検知したら10点ゲットのモジュール（10）を実行
そうではなく白を検知した場合はカウンタを1カウントアップ、
3つ目の白だったら10点ゲットのモジュール（10）を実行、それ以外は100点ゲットのモジュール（100）を実行
そのどちらでもない場合はライントレースを続ける

大人風にはlineモジュールとするところですが、rainとなっているところが小学生っぽくて気に入っています（笑）。

この繰り返してで、車体を左右に小刻みに振りながらライン上を進み続けます。

これもまた、tsukamuではなくtukamuとなっているところが微笑ましいです（笑）。

10点ゲット（線の右側にブロックをどける）

100点ゲット（中央のエリアにブロックを運ぶ）
たぶん後半にある「ずっと」のコードは一部、実行されない無駄がありそうですが、全体の動きとしては問題なしでしょう。

何はともあれ、プログラムを部品化する助言だけでやり遂げたのが素晴らしいです。